미국 무대 역사상 전대미문의 성공을 거둔 작품 중 하나인 뮤지컬 돈키호테는 거의 400년이 된 세계명작 중 하나인 미구엘 데 세르반테스의 돈키호테 책을 기반으로 삼고 있다.
1616년 세르반테스의 죽음 이후, 200여가지 이상의 형태로 무대화 ? 오페라, 연극, 발레, 텔레비전 쇼 ? 되었지만, 어떤 것도 뮤지컬처럼 인기를 얻지 못했다. 데일 와써만은 1960년 에미 상에 오르고 그 해의 작가협회상을 수상한 TV 드라마 I, Don Quixote를 썼다.
와써만은 그가 쓴 TV 대본을 뮤지컬이 아닌 일반 연극 용으로 확장시키고 브로드웨이는 이를 선택한다. 그러나 이것은 뮤지컬 용으로 다시 쓰여져야 했고, 이 작업은 음악과 가사를 붙여줄 수 있는 미치 레이와 조 데리온과 함께 이루어졌다. 뮤지컬 돈키호테라는 타이틀 아래 이루어진 이들의 공동 작업은 브로드웨이에 오르기 전에 Goodspeed Opera House에서 시연 되었고, 여름 4주간 이 곳에서 너무나 호응이 좋아서 뉴욕 공연에 대한 가능성에 확신이 생겼다.
이 쇼는 여름 동안 시연했던 배우진과 동일하게 구성되어 1965년 11월 22일 그 막을 올렸다. 1968년 뉴욕대 확장을 위해 도심지 극장을 해체하게 되었을 때, 여전히 인기를 누리고 있던 이 작품은 그대로 마극장 형태의 브로드웨이 극장으로 옮겨가서 그 인기를 지속했다. 1969년 12월 27일, 뉴욕 공연만으로도 연속 1,800회를 달성하게 되었고, 오랫동안 공연을 지속하게 되었다. 이 시점에서 이미 South Pacific, The Sound of Music 그리고 How to Succeed in Business Without Really Trying의 브로드웨이 기록을 이미 넘어섰다.
이 작품은 세계 주요 도시에서 상연되었다. 이 중 첫 번째는 세르반테스 사후 350주년을 기념해서 1966년에 마드리드에서 이루어졌다. 세르반테스의 연극 작품들이 혹평을 받는 동시에 뮤지컬 돈키호테는 평론가에게 악담을 받으면서 스페인에서 굉장한 성공을 거둔다. 이스라엘, 스웨덴, 덴마크, 체코 슬로바키아, 영국 그리고 남미 여러 국가와 그 밖의 지역에서 공연이 이어졌다. 그리고 각 공연에서 그 나라의 선두적인 연기자들 중 한 사람이 주인공 역할을 시도했다.
뮤지컬 돈키호테는 1971년 6월, 브로드웨이와 오프-브로드웨이에서 총 2,328회의 장기 공연을 마치고 막을 내렸다. 뉴욕에서 첫 장기 공연이 막을 내린 이후로 이 작품은 근대 연극의 뮤지컬 명작 중 하나로 남았다. 뉴욕에서 첫 막을 올린 후 6년 반, 이 뮤지컬은 링턴 센터에 있는 Vivan Beaumont Theatre에서 여름 장기 공연으로 돌아와 다시 엄청난 성공을 거둔다.
1972년에도 뮤지컬 돈키호테는 구 소련에서 상연된 세 번째의 미국 뮤지컬이 되었다.(웨스트사이드스토리와 마이페어레이디에 이어) 1977년 가을, 이 뮤지컬은 다시 뉴욕에서 124회 상연되었다. 25주년을 기념한 리바이벌은 1991년 11월 일곱 개 도시를 순회하기 시작했고, 1992년 4월에는 라울 줄리아와 쉬나 이스톤이 스타로 브로드웨이에서 108회의 본공연과 28회의 프리뷰 공연을 했다. 35주년을 기념한 리바이벌은 이 뮤지컬이 브로드웨이에 오르기 전에 공연을 시작했던 the Goodspeed Opera House에서 상연되었다. 2002년에는 브라이언 미췔이 이 작품의 주인공을 맡아 브로드웨이에 올랐다.

배경은 스페인의 어느 지하감옥.
빛 한 줄기 들어오지 않는 어두컴컴한 지하감옥의 천장에 난 문이 열리며 계단이 내려오고 새로운 죄수 둘이 들어온다. 그의 이름은 세르반테스, 바로 돈키호테의 저자인 그와 그의 시종이다. 새로 온 죄수의 죄짓지 않은 얼굴에 다른 죄수들은 흥미를 느끼고 감옥의 왕초는 그에게 거칠게 말을 붙인다. 세르반테스는 더러운 죄수들에게 정중하게 자신의 죄상이 바로 돈키호테라는 작품을 쓴 탓이라는 것을 밝히고 그 자리에서 죄수들을 배우로 하여 즉흥극을 벌인다. 그 자신은 주인공인 라만차의 사나이 돈키호테가 되고 그의 시종은 돈키호테의 시동인 산초가 되고 죄수들 역시 저마다의 역을 얻어가지게 된다.
라만차에 살고있는 늙은 신사 알론조는 고전인 기사 이야기를 너무나 많이 읽은 탓에 자신이 돈키호테라는 기사라고 착각하고 시종인 산초를 대동하고 모험을 찾아 떠난다. 그러나 그가 만난 것은 용이나 거인이 아닌 평범하기 짝이 없는 사람들. 여관을 성이랍시고 찾아들어간 그는 그곳에서 거친 인생을 살고 있는 여자 알돈자를 만난다. 알돈자를 보자마자 자신이 꿈에 그리던 아름다운 숙녀인 둘시네아라고 믿어버린 돈키호테는 알돈자 앞에 무릎을 꿇는다. 알돈자는 미친 노인이라며 돈키호테를 무시하지만 알돈자의 인생에 있어서 처음으로 자신을 존중해주는 사람을 만난 것이다. 자신을 숙녀라고 부르며 우상처럼 떠받드는 돈키호테 덕분에 알돈자는 마을의 불량배들의 거친 장난도 모면할 수 있게 된다.
여관에서 돈키호테는 이발사가 가지고 다니는 세숫대야를 황금투구라고 우기고 여관주인에게 기사작위를 받는 등 많은 에피소드를 남기지만 오래된 창을 든 그는 진짜 기사가 아니기에 정말로 알돈자가 곤경에 처했을 때는 그저 곤히 잠자는 것 밖에는 할 수가 없다. 그리고 한 편 그의 고향에서는 돈키호테의 조카가 결혼을 앞두고 돈키호테, 아니 알돈자를 찾고 있다. 마침내 알돈자의 행방을 알아낸 조카와 그의 약혼자는 정신이 나간 돈키호테에게 제정신을 돌려줄 계략을 생각해낸다.
다음날 아침 돈키호테는 엉망이 된 알돈자를 발견하고는 여전히 둘시네아라고 부르며 알돈자에게 무릎을 꿇지만 알돈자는 자신은 둘시네아도 숙녀도 아닌 거리의 여자라고 소리지른다. 알돈자의 행동에 충격을 받은 돈키호테 앞에 이번에는 거울로 만든 방패를 든 흑기사들이 나타나 거울에 돈키호테의 모습을 비추어 보이며 진정 당신이 누구인지 깨달으라고 요구한다. 그제서야 자신이 돈키호테가 아니라 나약하기 그지없는 한 노인임을 깨달은 알돈자는 그 자리에서 쓰러져버린다.
임종을 앞둔 알자의 병상은 온통 슬픔으로 가득차 있는데 느닷없이 시끄러운 소리가 나며 얌전한 옷을 차려입은 알돈자가 뛰어든다. 죽음을 앞에 둔 돈키호테의 손을 붙들고 알돈자는 둘시네아를 기억하라며 눈물을 흘린다. 돈키호테 덕분에 진정한 인간으로서의 인생을 깨달은 알돈자는 그에게 감사하러 왔지만 이제 제정신을 찾은 돈키호테는 알돈자를 알아보지 못한다. 마침내 알돈자는 눈물을 흘리며 돈키호테에게 그의 노래를 불러준다. '꿈, 이루지 못할 꿈...' 그 노래 다시 돈키호테로 돌아온 알론조는 알돈자에게 다시 둘시네아라고 부르며 세상을 바꾸기 위해 다시 일어서리라 소리치지만 그게 그의 마지막이다. 그는 돈키호테로 숨을 거둔다.